Assaisonner le gigot avec le poivre et le sel et glisser les tranches d'ail sous la peau, laisser reposer dans un endroit frais pendant 2 heures.
Préchauffer le four à 230°C ou th 8, mettre un plat avec l'huile. Quand l'huile est très chaude, mettre le gigot à saisir sur toutes les faces, retirer du four après 15 minutes et laisser refroidir légèrement.
Diminuer la chaleur du four à 190°C ou th 7.
Verser sur le gigot la moitié du jus de citron, la moitié du yaourt et ajouter le zeste et remettre le gigot au four pendant 40 minutes.
Ajouter le reste du jus de citron et du yaourt à la mi cuisson au moment de retourner le gigot.
Sortir le gigot du four, verser le verre d'eau tiède dans le plat, mélanger au liquide de cuisson.
Couvrir le gigot d'une feuille d'aluminium et laisser reposer pendant 10 minutes avant de le découpe